[SLAM] #05. Use a Gazebo Depth Camera with ROS

erle-robotics에서 제공하는 manual에 따라 gazebo simulation 환경을 구축하였다. (Ref.http://docs.erlerobotics.com/simulation/configuring_your_environment)
이 후, erle-copter의 gazebo 3D model에 depth camera를 추가하여 3D SLAM의 기초 토대를 마련하겠다. depth camera model은 intel realsense로 한다.
그에 앞서 gazebo의 tutorial을 따라가면서 gazebo에서 Kintic Depth Camera Sensor 3D model을 어떤식으로 불러오고 구성은 어떻게 되어있는지 확인해보겠다.

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SLAM 작업환경
OS : Ubuntu 16.06 LTS
ROS version : Kinetic
Compiler : catkin

Simulation 작업환경
OS: Ubuntu 14.04 LTS
ROS version : Indigo
Compiler : catkin

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http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_depth_camera&cat=connect_ros

위의 링크를 참조하여 kinect camera를 gazebo에 어떻게 modeling하고 불러오는지 알 수 있다. 위 링크의 설명 중간중간에 존재하는 다른 링크들도 참고하여 학습한다면 gazebo의 3D model에 대해 이해하는데 더 도움이 될 것이다.

다만 소스를 추가할 때 frameName을 camera_link로 바꾸고 updaterate를 0으로 바꾸는 것을 잊지마라.