[hector_slam code review] #01. How to review hector_slam

hector_slam은 ROS 형태로 제공되는 오픈소스이다.

2D Mapping 과 Elevation Mapping 후 두 Map을 합쳐 2.5D Cost Map을 만들게 된다.

강력한 기능을 하지만 그만큼 어렵고 복잡한 소스이기 때문에 Code review를 하는 방법을 고심해 볼 필요가 있다.

먼저 hector_slam은 3종류의 패키지로 나눠질 수 있다.

1. hector_mapping : 2D SLAM Package with LRF

2. hector_elevation_mapping : 3D SLAM Package with 3D Depth Camera

3. hector_costmap : Merging 2D Map and 3D Map

우리는 각각의 패키지에 대해 review를 진행할 것이다.

hector_mapping을 먼저 진행할 예정이므로 hector_mapping을 어떻게 분석할지 알아보자.

1. 패키지의 CMake.txt 파일을 통해 hector_mapping 패키지가 실행되기 위해서 어떤 파일들이 실행되는지 확인

2. ROS wiki를 통해 Code API 확인

3. Files 메뉴에서 1번에서 확인한 실행파일을 선택해 dependency graph 확인

4. 가장 하위층 파일부터 하나하나 확인