[Pick and Place using Inception_v3 in ROS] #06. Play recorded Trajectory

이제 최종적인 프로그램을 돌려보자.

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PC Enviroment ( Labtop )

OS : Ubuntu 16.04
ROS : Kinetic
CPU : i8
Graphic Card : RTX 2070

Hardware
OpenManipulator(ROBOTIS)
U2D2 Interface

Software
Inception_v3

Camera
Logitech C920 Webcam

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1. Execute ros_inception_v3

아래 명령어를 통해 먼저 image recognition.py를 돌려준다.

$ roscore
$ rosrun cv_camera cv_camera_node
$ python image_recognition.py image:=/cv_camera/image_raw

2. Execute Open Manipulator

$ roslaunch open_manipulator_controller open_manipulator_controller.launch dynamixel_usb_port:=/dev/ttyUSB0
$ roslaunch open_manipulator_master_slave open_manipulator_play_recorded_trajectory.launch 

Open Manipulator에서 play recorded trajectory launch를 실행해준다.

이제 카메라에 물체가 들어오도록 위치시키고 '1'을 누르면 아래와 같이 Manipulator가 물체별로 recording된 작업을 수행한다.