[SLAM and Multi point navigation using Turtlebot3 simulation] #01. Install Environment

이번에 모바일 로봇을 이용하여 SLAM과 Navigation을 진행할 일이 생겼다.

그래서 이제는 국내에 가장 대중화된 Turtlebot3의 Simulation을 통해 SLAM과 Multi point navigation을 진행해 보겠다.

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작업환경

OS : Ubuntu 16.04
ROS : Kinetic

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1. Install Ubuntu 16.04 

인터넷에 많은 자료들이 있으니 참고해 설치하자.

링크 하나를 참조하겠다.
http://doocong.com/webserver/ubuntu-setup/

2. Install ROS Kinetic

표윤석 박사님의 자료를 참고하자.
https://cafe.naver.com/openrt/14575

3. Install Turtlebot3 Dependencies

로보티즈의 매뉴얼을 참고해 Turtlebot3의 ROS 관련 Dependencies를 설치하자.
( 링크 참조 : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/pc_setup/#pc-setup )

2번에서 ROS를 제대로 설치했다면, 추가로 설치할 부분은 다음과 같다.

$ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make

4. Install Turtlebot3 Simulation Dependencies

로보티즈의 매뉴얼을 참고해 Turtlebot3의 Simulation 관련 Dependencies를 설치하자.
( 링크 참조 : http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/simulation/#turtlebot3-simulation-using-fake-node )

3번까지 제대로 설치했다면, 추가로 설치할 부분은 다음과 같다.

$ cd ~/catkin_ws/src/
$ git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
$ cd ~/catkin_ws && catkin_make