[ SLAM with perceive victim ] #01. Introduction

이미 hector_slam을 통해 2D map, elevation map, cost map 등을 얻을 수 있었다.
이 후에 작업은 조난자의 위치를 알아내는 것이다.

다음과 같이 진행하면 되겠다.

검출 목표

1. 서있는 사람
2. 쓰러져있는 사람
3. 잔해물에 깔린 사람



검출 방법

1. cost맵에서 의심대상의 크기를 확인

2. 크기가 큰것(쓰러져있는 사람), 작은것(서있는 사람) 구분

3. 크기가 작다면 작은 사람에 대한 딥러닝을 수행

4. 크기가 크다면 큰 사람에 대한 딥러닝을 수행
정확도가 높다면 쓰러져있는 사람이라 판단

5. 정확도가 낮다면 cost맵에서 얻어진 큰 범위 내에서
elevation map을 이용해 얼굴, 손, 발과 같은 돌출가능한 부위에 대한 딥러닝을 수행
얼굴, 손, 발 중 하나라도 높은 정확도를 보인다면
사람이라고 판단하여 cost맵에서 얻어진 큰 영역에 대해
조난자의 위치로 추정.