[ VINS-mono code review ] #01. overview

VINS-mono에 대해서 이해해보고자 코드를 리뷰해보기로 했다.

일단 VINS-mono를 실행하고 나서 확인되는 노드는 다음과 같이 확인할 수 있다.

위 그림을 보면 총 세 개의 노드가 실행되는 것을 확인할 수 있다.

1. feature_tracker

2. vins_estimator

3. pose_graph

그리고 VINS-mono의 소스를 확인해보면 다음과 같다.

( 링크 참조 : https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono )

그 외에 다른 폴더들도 존재하지만, 다른 폴더들은 SLAM에 도움을 주기 위한 다른 요소들이라고 생각하면 된다. 

그럼 각각 코드들을 리뷰해봄과 동시에 프로그래밍해보자.