[ VINS-mono code review ] #04. feature_tracking (tic_toc.h)

tic_toc.h 는 무엇인가?

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29

#pragma once #include <ctime> #include <cstdlib> #include <chrono> class TicToc {   public:     TicToc()     {         tic();     }     void tic()     {         start = std::chrono::system_clock::now();     }     double toc()     {         end = std::chrono::system_clock::now();         std::chrono::duration<double> elapsed_seconds = end - start;         return elapsed_seconds.count() * 1000;     }   private:     std::chrono::time_point<std::chrono::system_clock> start, end; }; Colored by Color Scripter

cs

Line 1

다른 위치에 tic_toc.h가 포함되어 있더라도 한번만 읽겠다는 의미이다.

Line 3

시간을 문자 스트링으로 변환시켜준다.

Line 4

C 표준 유틸리티 함수들을 모아놓은 헤더파일.
이 헤더파일에는 프로그래밍시에 범용적으로 사용되는 여러가지 함수들을 모아 놀고 있는데, 예를 들면 동적 할당 관련 함수, 난수 생성 함수, 정수의 연산 함수, 검색 및 정렬 함수 등 이다.

Line 5

특정 시간 구간에 걸린 시간을 초, 밀리 초, 나노 초 단위로 얻을 수 있으며 시간끼리 연산을 할 수 있다.

Line 7 to 29

TicToc class는 tic 함수를 통해 시작시간을 측정하고, toc 함수를 통해 끝 시간을 측정하여 끝 시간에서 시작시간을 빼 총 걸린 시간을 반환한다.