[SLAM] #09. How to Install APM Planner in Ubuntu 14.04

erle-copter를 gazebo에서 원격조종하려 하니 생각보다 잘 안되는 부분이 많았다.
아마 calibration이 잘 안된 것 아닐까 생각하고, calibration을 시각화할 수 있는 툴인 APM Planner를 설치하고자 한다. 하지만 APM Planner2 document에는 Ubuntu 16.04에 대한 설치법만 나와있었기 때문에 Ubuntu 14.04 version에 대한 APM Planner 설치법을 알아야 했다.

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SLAM 작업환경 [Labtop]
OS : Ubuntu 16.06 LTS
ROS version : Kinetic
Compiler : catkin
Depth Camera : Intel realsene D435

Simulation 작업환경 [Desktop]
OS: Ubuntu 14.04 LTS
ROS version : Indigo
Compiler : catkin
Depth Camera : Kinect Sensor

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우선 참고한 사이트는 다음과 같다.

https://discuss.ardupilot.org/t/problems-installing-and-or-building-2-0-20-on-ubuntu-14-04/9819/8


위 사이트의 carpy님이 올린 글을 참고해 설치를 진행한다.
(위 사이트의 글과 좀 다른 명령어도 등장한다.)

1. deb 파일 다운받기

 http://firmware.ardupilot.org/Tools/APMPlanner/beta/archived/

위 사이트에서 아래 파일을 다운받는다.

apm_planner_2.0.18-rc1_ubuntu_trusty64.deb

2. qt 설치하기

다음 명령어들을 통해 qt를 repository 에 등록하고 설치를 진행한다.

$ sudo apt-add-repository ppa:beineri/opt-qt542-trusty
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install qt-latest
$ source /opt/qt54/bin/qt54-env.sh
$ sudo apt-get dist-upgrade

3. deb 파일 설치하기

다운받은 deb 파일이 존재하는 폴더로 이동해 다음과 같은 명령어로 설치를 진행한다.
$ sudo dpkg -i apm_planner_2.0.23-rc1_ubuntu_trusty64.deb

4. 실행하기

다음 명령어를 입력하여 실행된다면 제대로 설치가 된 것이다.

$ apmplanner2