[SLAM] #13. How to install hector_elevation_mapping

[SLAM] #12. Paper reading : Hector Open Source Modules for Autonomous Mapping and Navigation with Rescue Robots 를 보면 "mapping"과 "elevation mapping" 그리고 "cost map"에 대해 나온다.
이번에는 hector_elevation_mapping을 설치해 볼 것이다.

---

SLAM 작업환경 [Labtop]
OS : Ubuntu 16.06 LTS
ROS version : Kinetic
Compiler : catkin
Depth Camera : Intel realsene D435

Simulation 작업환경 [Desktop]
OS: Ubuntu 14.04 LTS
ROS version : Indigo
Compiler : catkin
Depth Camera : Kinect Sensor

---

1.pcl 설치하기

pcl은 point cloud library의 약자로서 3차원의 depth data들을 다루기 위해 일반적으로 쓰인다.
다음과 같은 명령어를 통해 설치해 준다.

$ sudo apt-get install ros-indigo-pcl-conversions
$ sudo apt-get install ros-indigo-pcl-ros

2. costmap_2d 설치하기

우리가 설치할 hector_navigation 안에는 hector_elevation_mapping package 뿐만 아니라 hector_costmap package도 들어있다. costmap_2d는 hector_costmap package를 위한 module이다.
다음과 같은 명령어로 설치한다.


$ sudo apt-get install ros-indigo-costmap-2d

3. ceres_catkin 설치하기

다음으로 ceres_solver를 설치하기 위한 작업을 할 것이다.
ceres_solver는 google에서 사용하는 컴퓨터 연산작업을 위한 module이다.
자세한 내용은 다음 사이트를 참고한다.
http://ceres-solver.org/features.html

ceres_catkin의 경우 catkin에서 build하여 catkin_solver를 설치할 수 있도록 만든 파일이며, 다음의 github에서 확인할 수 있다.
https://github.com/ethz-asl/ceres_catkin

개인적으로 이 부분에서 설치 순서를 어떻게 하느냐에 따라 error가 나타나느냐 나타나지 않느냐 결정되는 것 같다. 그리고 이 순서의 경우 순전히 필자의 경우이니 참고해서 따라하시길 바란다.

(1) glog_catkin 설치

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/ethz-asl/glog_catkin
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make

(2) catkin_simple 설치

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/catkin/catkin_simple.git
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make

(3) gflags_catkin 설치

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/ethz-asl/gflags_catkin
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make

(4) eigen_catkin 설치

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/ethz-asl/eigen_catkin.git
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make

(5) suiteparse 설치

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/ethz-asl/suitesparse
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make

4. nav core 설치

navigation에서 사용되는 core module을 설치할 것이다.
명령어는 다음과 같다.

$ sudo apt-get install ros-indigo-nav-core

5. hector_navigation 설치

hector_navigation은 hector_elevation_mapping package 뿐만 아니라 costmap package도 포함되어 있다.
다음과 같은 명령어로 설치해 준다.

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/src   
# 필자의 경우 이러한 경로지만 보통은 ~/catkin_ws/src 일 것이다.
$ git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_navigation.git
$ source devel/setup.bash
$ catkin_make
이렇게 함으로써 설치가 끝났다.