[SLAM] #14. Linux Ubuntu 환경에서 Pycharm 설치하기 & Pycharm에서 ros module 설정하기

작업중에 본격적으로 Python Programming을 시작해야 겠다는 생각이 들었다.
그러므로 Linux Ubuntu 환경에서 Pycharm을 설치해 볼 것이다.
그리고 Pycharm에서 사용하기 위해 Python 또한 설치할 것이다.

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SLAM 작업환경 [Labtop]
OS : Ubuntu 16.06 LTS
ROS version : Kinetic
Compiler : catkin
Depth Camera : Intel realsene D435

Simulation 작업환경 [Desktop]
OS: Ubuntu 14.04 LTS
ROS version : Indigo
Compiler : catkin
Depth Camera : Kinect Sensor

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Python 설치하기

필자의 경우 Python 3.7.4  version을 설치하였는데,
설치에 앞서서 다음 명령어를 통해 모듈을 설치해야한다.

sudo apt-get install libffi-dev

이후에 다음 사이트를 참고하여 Python 설치를 진행한다.
https://blankspace-dev.tistory.com/222?category=705032


ros는 Python 3 에서 작동하지 않는다고 한다.
Ubuntu 설치시 설치되어있는 Python 2.7을 이용하도록 하자.

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Pycharm 설치하기

설치 방법은 다음 사이트를 참고하면 된다.
https://lwpg.tistory.com/10

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python version 바꾸기

기본적으로 Ubuntu 14.04에는 python 2.7이 설치되어있다.
이를 다음 사이트를 참고해 우리가 설치한 python version으로 변경할 수 있다.

https://codechacha.com/ko/change-python-version/

ros는 Python 3 에서 작동하지 않는다고 한다.
Ubuntu 설치시 설치되어있는 Python 2.7을 이용하도록 하자.

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ROS 설정하기

처음에 pycharm을 켜서 rospy를 import시켜보면

"no module named rospy" 

라는 error가 뜰 것이다.

rospy module이 인식되지 않는다는 이야기이다.

하지만 rospy를 설치하기 위해서 다음과 같은 명령어를 치면 rospy가 이미 존재한다고 나온다.

즉 아래의 위치에 rospy가 존재하지만 pycharm에서는 인식을 못한다는 의미이다.
/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages (1.11.21)

그래서 우리는 ros관련 module들을 인식시켜주기 위해 pycharm에서 설정을 바꾸어주어야 한다.

(1) Pycharm에서 File -> Settings 선택

(2) Project: XXXX -> Project Interpreter 선택

(3) Project Interpreter 옆의 톱니바퀴 모양 아이콘 클릭하여 Project Interpreter 창 열기

(4) 창 오른쪽 아이콘 중 가장 아래 버튼 클릭 (show path for the selected interpreter)하여 Interpreter Paths 창 열기

(5) 오른쪽 첫번째 Add 버튼을 클릭하여 Select Path 창 연 후 아래와 같이 경로 입력 후 OK 클릭
/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages

(6) import rospy 후 build 해보기
다음과 같이 아무 error 없이 build가 되는 것을 확인할 수 있다.

Ref. https://stackoverflow.com/questions/53637038/how-to-import-ros-to-pycharm
Ref. https://stackoverflow.com/questions/24197970/pycharm-import-external-library/24206781#24206781