[SLAM] #17. Simulation Enviroment Setting

지금까지 Erle-copter를 가상환경에서 구동시켜보는 작업을 하였다.

이제 가상환경을 재난 재해 환경으로 꾸미는 작업을 해 볼 것이다.

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SLAM 작업환경 [Labtop]
OS : Ubuntu 16.06 LTS
ROS version : Kinetic
Compiler : catkin
Depth Camera : Intel realsene D435

Simulation 작업환경 [Desktop]
OS: Ubuntu 14.04 LTS
ROS version : Indigo
Compiler : catkin
Depth Camera : Kinect Sensor

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Gazebo는 환경을 꾸미기 쉬운 Tool이다.

그냥 켜서 Insert 메뉴에서 원하는 Item을 가져와 꾸며주면 된다.

나의 경우 지진이 일어났다고 생각하고 재난 재해 환경을 만들어 보았다.

자신이 꾸민 환경을 gazebo를 이용해 켜는 방법은 다음과 같다.

1. world 파일이 있는 폴더로 이동

$ cd ~/simulation/ros_catkin_ws/... (world 파일이 있는 폴더까지의 경로)

2. gazebo 명령어를 이용해 world 파일 실행

$ gazebo disaster.world

내가 만든 환경은 다음과 같다.