[SLAM] #19. 2.5D Hector SLAM

작업중

이건 진짜 꼭 제대로 정리한다. 연구하는 내내 쓸 수 있는 자료이다.


cd ~/simulation/ardupilot/ArduCopter

../Tools/autotest/sim_vehicle.sh -j 4 -f Gazebo

roslaunch ardupilot_sitl_gazebo_plugin erlecopter_spawn.launch

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

rosrun ros_erle_takeoff_land ros_erle_takeoff_land

https://github.com/ros/ros_comm/issues/22

bool local_map_is_subscribed = (pub_local_map.getNumSubscribers () > 0);

getNumSubscribers는 퍼블리셔에 연결된 서브스크라이버의 수를 나타냄

근데 내 경우엔 계속 0으로 뜸.

즉, 퍼블리싱 할 곳이랑 제대로 연결이 안되었다는것을 의미.

퍼블리싱할 곳이랑 제대로 연결이 되지 않았으므로 다음 코드에 따라 cloud data값을 수신하지 않음.

    if(local_map_is_subscribed)
        local_elevation_map.data = std::vector<int16_t>(elevation_map_meta.width * elevation_map_meta.height,(int16_t)-elevation_map_meta.zero_elevation);




elevation cpp 파일 쪽에서 할 수 있는건 다 한거 같고
코스트맵쪽을 확인해보자.