[ hector_slam realization ] #01. Install ROS YDLIDAR Package

hector_slam 의 학습과 병행하여 구현을 진행할 것이다.
가장 먼저 할 일은 lidar sensor를 ros에서 사용할 수 있도록 환경을 설정하는 일이다.

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작업환경

- OS : Ubuntu 16.04
- ROS : Kinetic
- LIDAR Sendor : YDLIDAR-G4

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다음 YDLIDAR의 git을 보면 설치방법을 확인할 수 있다.

https://github.com/EAIBOT/ydlidar


명령어는 다음과 같다.

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$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make $ roscd ydlidar/startup $ sudo chmod 777 ./* $ sudo sh initenv.sh

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설치가 완료되면 다음 명령어를 통해 테스트해본다.

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roslaunch ydlidar lidar_view.launch

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제대로 실행되면 아래와 같은 센서값을 rviz에서 확인할 수 있다.