[ hector_slam realization ] #04. Install APM Planner 2

APM Planner는 MAVLink를 이용하여 구동되는 autopilots에 대해서 캘리브레이션, 미션 수행 등의 다양한 기능을 제공하는 어플리케이션이다. erle-copter를 구동하는 과정에서도 필요하기 때문에 이번에 설치를 진행하겠다. 참고한 링크는 다음과 같다.

https://ardupilot.org/planner2/docs/installation-for-linux.html

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작업환경

- OS : Ubuntu 16.04
- ROS : Kinetic
- LIDAR Sendor : YDLIDAR-G4
- Hardware : erle-copter

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1. Download APM Planner 2 deb file

우선 다음 사이트에 들어가 자신의 환경에 맞는 deb file을 다운받는다.

https://firmware.ardupilot.org/Tools/APMPlanner/

내 경우엔 다음의 deb file을 다운 받았다.

apm_planner_2.0.26_xenial64.deb

2. Install APM Planner 2

다음 명령어를 통해 다운받은 deb file을 이용한 설치를 진행한다.

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$ cd ~/Downloads $ sudo dpkg -i apm_planner*.deb

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이 때 설치를 위한 패키지가 없다는 에러가 나오는 경우 다음 코드를 이용해 필요한 패키지를 설치하고 다시 apm_planner 설치를 진행해준다.

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$ sudo apt-get -f install $ sudo dpkg -i apm_planner*.deb

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3. Run APM planner 2

다음 명령어를 통해 apmplanner2를 실행해준다.

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$ apmplanner2

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다음과 같은 화면을 볼 수 있다면 성공적으로 설치가 진행된 것이다.

다음과 같은 메세지가 뜨는 경우

다음 명령어를 실행한 뒤 리부팅 해준다.

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$ sudo usermod -a -G dialout $USER

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그리고 혹시 모를 통신문제를 없애기 위해서 다음 명령어를 통해 modemmanager package를 삭제해준다.

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$ sudo apt-get --purge remove modemmanager

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