[ hector_slam realization ] #03. Install ros_erle_teleoperation package

이제 erle-copter를 조작하기 위한 패키지를 설치할 것이다.
패키지 명은 ros_erle_teleoperation으로 erle robotics의 로봇들을 원격조종하기 위한 패키지이다.
링크는 다음과 같다.

https://github.com/erlerobot/ros_erle_teleoperation/tree/master/src

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작업환경

- OS : Ubuntu 16.04
- ROS : Kinetic
- LIDAR Sendor : YDLIDAR-G4
- Hardware : erle-copter

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1.  Download ros_erle_teleoperation package

다음 명령어를 통해 git에서 패키지를 받아와 컴파일 해준다.

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$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/erlerobot/ros_erle_teleoperation $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make --pkg ros_erle_teleoperation

cs

# Error_01

다음과 같은 에러가 발생했다.

/home/eh420/catkin_ws/src/ros_erle_teleoperation/src/ROS/thread_ros.cpp:76:56: error: ‘mavros_msgs::SetMode::Response {aka struct mavros_msgs::SetModeResponse_<std::allocator<void> >}’ has no member named ‘success’
             ROS_INFO("Send OK %d Value:", srv.response.success);

# Solution_01

home/catkin_ws/src/ros_erle_teleoperation/src/ROS/thread_ros.cpp

위 경로의 에러가 발생한 파일을 열어보자.

그 중 아래와 같은 코드를 찾아서

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void Thread_ROS::updateMode() {     if(share_memory->getMode()!=share_memory->getModeChange() && !share_memory->getModeChange().empty()){         mavros_msgs::SetMode srv;         srv.request.base_mode = 0;         srv.request.custom_mode = share_memory->getModeChange();         if (cl_mode.call(srv)) {             ROS_INFO("Send OK %d Value:", srv.response.success);         } else {             ROS_ERROR("Failed SetMode");             return;         }     } } Colored by Color Scripter

cs

8번째 줄의 success를 mode_sent로 바꾸어주자.

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void Thread_ROS::updateMode() {     if(share_memory->getMode()!=share_memory->getModeChange() && !share_memory->getModeChange().empty()){         mavros_msgs::SetMode srv;         srv.request.base_mode = 0;         srv.request.custom_mode = share_memory->getModeChange();         if (cl_mode.call(srv)) {             ROS_INFO("Send OK %d Value:", srv.response.mode_sent);         } else {             ROS_ERROR("Failed SetMode");             return;         }     } } Colored by Color Scripter

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그리고 다시 컴파일 해주자.

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$ cd ~/catkin_ws $ catkin_make --pkg ros_erle_teleoperation

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그러면 문제없이 컴파일이 될 것이다.
( 링크 참조 : https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros/issues/1 )