[ hector_slam realization ] #06. Install ubuntu mate 16.04 to lattepanda

문제가 생겼다. 원래 내 목적은 erle-copter의 제어기인 erle-brain에 ydlidar g4 모델을 부착하는 것이었다. 그런데 ydlidar g4 모델은 USB 3.0으로만 통신이 가능하다. 하지만 erle-brain에는 USB 2.0만 존재하는 것이다. 그래서 대안책을 생각해봐야했다.

1. raspberry pi 3 b+

erle-brain의 기반이 되었으므로 USB 3.0이 존재하지 않는다. 그래서 사용할 수 없다.

2. twingle stick pc

사실 처음에는 가능할 거라 생각했는데, ubuntu를 stick pc에 설치하고 나서 과부하로 인해 시스템이 멈추는 현상이 지속적으로 발견되었다. 아무래도 사용하기에는 무리가 있다.

3. lattepanda

다행히도 lattepanda에는 USB 3.0이 하나 존재한다. 그러므로 lattepanda에 세팅을 진행하면 되겠다.

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작업환경

- OS : Ubuntu 16.04
- ROS : Kinetic
- LIDAR Sensor : YDLIDAR-G4
- Hardware : lattepanda

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1. Install Ubuntu mate 16.04

이제 우리가 사용할 새로운 제어기인 lattepanda에 ubuntu 16.04를 설치할 것이다.
하지만 주의할 점이 있다. lattepanda의 bios는 일반적이지 않기 때문에 기존에 ubuntu 16.04를 설치하는 방법으로는 설치할 수 없다. (혹시나 싶어서 설치를 시도해 보았는데, 깡통이 되어버렸다.) 그렇기 때문에 새로운 bios 설치와 더불어 일반적인 ubuntu 16.04 가 아닌 lattepanda 등의 임베디드 pc에서 호환이 가능하도록 만든 ubuntu mate 16.04를 설치해야 하는 것이다.

설치 방법은 아래의 두 링크에 너무 자세히 잘 나와있으므로 이 이상 언급하진 않겠다.

(1) 아이씨뱅큐 블로그
https://m.blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=icbanq&logNo=221571881474&proxyReferer=https%3A%2F%2Fwww.google.com%2F

(2) MasterJ님 블로그
https://artc.tistory.com/entry/%EB%9D%BC%EB%96%BC%ED%8C%90%EB%8B%A4-%EC%9A%B0%EB%B6%84%ED%88%AC%EC%84%A4%EC%B9%98%ED%95%98%EA%B8%B0-Ubuntu

2. Install ROS Kinetic

필자는 ROS Kinetic 설치의 경우 '표윤석 박사님'의 ROS 한 줄 설치를 애용하는 편이다.
오리지날 방법으로 진행할 시, 꽤나 많은 시간을 잡아먹기 때문이다.

하지만 Ubuntu mate 16.04 에서도 한 줄 설치가 가능할지가 의문이었는데, 다행히 아무 문제없이 설치가 된다.

다만 일반 Ubuntu 16.04 와는 달리, 설치 이후에 reboot을 해 줄 필요는 있다.

그러므로 여기서는 표윤석 박사님의 ROS 한 줄 설치를 이용하자.
라즈베리파이3용(아래)이 아닌 Desktop용(위)을 설치하면 된다.

- 표윤석 박사님의 ROS 한 줄 설치 링크
https://cafe.naver.com/openrt/14575