이번에는 lattepanda 에 ydlidar-g4를 연결하여 구동시키고,
labtop에서 ydlidar-g4의 data를 visualize 해 볼 것이다.
작업환경
- Labtop OS : Ubuntu 16.04- Labtop ROS : Kinetic
- Lattepanda OS : Ubuntu mate 16.04
- Lattepanda ROS : Kinetic
- LIDAR Sensor ( connected to Lattepanda ) : YDLIDAR-G4
1. ROS ydlidar package install
먼저 #01을 참고해 Lattepanda에서 다음 명령어를 통해 ydlidar package를 설치한다.
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$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/EAIBOT/ydlidar.git
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
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2. ROS Network setting
이제 ROS Network setting을 해보자.
최종적인 목표는, Lattepanda가 실행되면, lidar sensor와 depth camera가 자동적으로 실행되도록 만드는 것이므로 Lattepanda를 ROS MASTER로 만들고 Labtop을 ROS HOST로 만들 것이다.
다음과 같이 진행하면 된다.
(0) Access to same network
먼저 Labtop과 Lattepanda가 서로 통신이 가능하기 위해서는 같은 네트워크 안에 존재해야한다.
그러므로 서로 같은 네트워크를 lan 혹은 wifi를 통해 연결해준다.
(1) Lattepanda ip check
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$ ifconfig
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# 위 명령어를 치면 현재 연결되어 있는 네트워크의 ip 주소를 알 수 있음.
# 이 때, lan의 경우 eno0 eno1 등과 같이 뜨고
# wifi 의 경우 wlo0 wlo1 등과 같이 뜸
# 네트워크가 연결되어 있는 경우 아래와 같이 ip address가 뜨는데 이 주소를 사용하면 됨.
inet addr:192.168.0.1
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(2) Edit bashrc of Lattepanda
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$ sudo nano ~/.bashrc
# 'alt' + '/' 을 눌러 맨 아래 줄로 이동
# 아래 내용을 복붙
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# ros setting
export ROS_MASTER=http://[ip address of lattepanda]:11311
export ROS_HOSTNAME=[ip address of lattepanda]
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# 'ctrl' + 'x' 를 눌러 저장
$ source ~/.bashrc
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(3) Labtop ip check
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$ ifconfig
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# 위 명령어를 치면 현재 연결되어 있는 네트워크의 ip 주소를 알 수 있음.
# 이 때, lan의 경우 eno0 eno1 등과 같이 뜨고
# wifi 의 경우 wlo0 wlo1 등과 같이 뜸
# 네트워크가 연결되어 있는 경우 아래와 같이 ip address가 뜨는데 이 주소를 사용하면 됨.
inet addr:192.168.0.1
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(4) Edit bashrc of Labtop
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$ sudo nano ~/.bashrc
# 'alt' + '/' 을 눌러 맨 아래 줄로 이동
# 아래 내용을 복붙
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# ros setting
export ROS_MASTER=http://[ip address of lattepanda]:11311
export ROS_HOSTNAME=[ip address of labtop]
============================================
# 'ctrl' + 'x' 를 눌러 저장
$ source ~/.bashrc
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3. Run ydlidar package
이제 ydlidar를 실행시켜 data를 확인 하게 되는데, 먼저 센서를 동작시킴.
Lattepanda에서 다음의 명령어를 실행하여 센서 구동
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$ roscd ydlidar/startup
$ sudo chmod 777 ./*
$ sudo sh initenv.sh
$ roslaunch ydlidar lidar.launch | cs |
4. Check ydlidar data
Ubuntu mate 16.04는 기능상으로 우분투와 큰 차이를 보이지는 않지만, rviz와 같은 GUI 도구의 이용은 제한된다. 그러므로 실행시킨 센서의 신호를 Labtop에서 확인하게 된다.
rviz를 실행시키고,
rviz에서 LaserScan(/scan) 데이터를 추가하고,
Fixed Frame을 laser_frame으로 변경하여 data를 확인할 수 있다.
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