먼저 아래 링크에서 MH_01_easy.bag, MH_01_easy.zip 파일을 다운로드 한다.
( http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/ )
이후에 파일이 있는 위치로 가서 터미널에 다음 명령어를 입력하면 된다.
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$ rosbag play MH_01_easy.bag
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그러면 다음과 같은 영상을 확인할 수 있다.
그리고 다음과 같은 명령어로 새로운 launch 파일을 만든 후
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$ cd ~/catkin_ws/src/orb_slam_2_ros/ros/launch
$ cp orb_slam2_d435_rgbd.launch orb_slam2_EuRoc.launch
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orb_slam2_EuRoc.launch 파일을 다음과 같이 수정하고
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<launch>
<node name="orb_slam2_mono" pkg="orb_slam2_ros"
type="orb_slam2_ros_mono" output="screen">
<remap from="/camera/image_raw" to="/cam0/image_raw" />
<param name="publish_pointcloud" type="bool" value="true" />
<param name="publish_pose" type="bool" value="true" />
<param name="localize_only" type="bool" value="false" />
<param name="reset_map" type="bool" value="false" />
<!-- static parameters -->
<param name="load_map" type="bool" value="false" />
<param name="map_file" type="string" value="map.bin" />
<param name="settings_file" type="string" value="$(find orb_slam2_ros)/orb_slam2/config/RealSenseD435Mono.yaml" />
<param name="voc_file" type="string" value="$(find orb_slam2_ros)/orb_slam2/Vocabulary/ORBvoc.txt" />
<param name="pointcloud_frame_id" type="string" value="map" />
<param name="camera_frame_id" type="string" value="camera_link" />
<param name="min_num_kf_in_map" type="int" value="5" />
</node>
</launch>
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다음 명령어를 통해 데이터셋과 함께 orb_slam2를 실행시키면 slam이 진행되는 것을 확일할 수 있다.
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$ rosbag play MH_01_easy.bag
$ roslaunch orb_slam2_ros orb_slam2_EuRoc.launch
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