Hello, World!: [ Map merging ] #03. Finding Datasets

orb_slam2를 설치했지만 아직 제대로된 하드웨어가 준비되지 않아서 제대로 된 실험이 불가능하다. 그래서 Datasets을 이용하기로 하였다.

현재 사용하려는 목적이 실내에서 비행로봇에 부착된 카메라(혹은 IMU Fusion)이므로
Indoor UAV Datasets 이란 토픽으로 찾아보겠다.

awesome-slam-datasets

위 내용을 참고하면 slam에 사용되는 다양한 데이터셋들을 확인할 수 있다.

엑셀파일 형태로도 다운받을 수 있으므로, 다운받아서 원하는 데이터(indoor, imu, mono)로 필터링하면 다음과 같은 데이터셋들을 얻을 수 있다.

1. UZH-FPV Drone Racing

2. TUM-Visual-Inertial

3. RPG-event

4. EuRoc

5. Rawseeds-indoor

여기서 하나만 골라보자면, EuRoc가 UAV기반이고 stereo 또한 달려 있어서 가용해보이며,

Rawseeds-indoor의 경우는 Mobile 플랫폼이지만 Lidar도 포함하기 때문에 Lidar가 필요한 실험이라면 유용할 것 같다.

그러므로 일단은 EuRoc를 기반으로 개발을 진행하고,
차후에 Lidar 센서를 사용해야하면 Rawseeds-indoor 를 이용하자.

Hello, World!