하지만 lidar sensor와 depth camera를 동시에 사용하는 과정에서 문제가 발생했다.
애초에 lattepanda에 존재하는 usb 3.0 은 한 개였다. 그리고 lidar sensor와 depth camera는 각각 usb 3.0을 사용한다.
처음에는 혹시나 하는 마음으로 usb 3.0 포트에 usb 3.0 hub를 장착하여 usb 3.0 hub에 lidar sensor와 depth camera를 장착하여 사용하고자 하였다.
하지만 역시나 예상대로 lidar sensor와 depth camera를 hub에 연결하여 실행하니 lattepanda의 전력에 과부하가 걸려 전원이 꺼지고 말았다.
그래서 최종적으로는 usb 3.0이 총 3개가 부착되어 있는 lattepanda alpha 제품에 실험환경을 세팅하게 되었다.
작업환경
- Labtop OS : Ubuntu 16.04- Labtop ROS : Kinetic
- Lattepanda alpha OS : Ubuntu 16.04
- Lattepanda alpha ROS : Kinetic
- LIDAR Sensor ( connected to Lattepanda alpha ) : YDLIDAR-G4
- Depth Camera : pico monstar
1. Install Ubuntu 16.04 to Lattepanda alpha
#05에서는 Lattepanda 특성으로 인해 BIOS를 새로 설치해야 했고,
Ubuntu 16.04 대신 Ubuntu mate 16.04 를 설치하여야 했다.
하지만 Lattepanda alpha 에서는 기존의 USB 부팅을 이용한 방법으로 Ubuntu mate 16.04가 아닌 Ubuntu 16.04를 설치할 수 있다.
Ubuntu 16.04 설치 방법에 대한 자료는 너무나 많으니 찾아서 보면 될 것이고,
주의할 점 몇가지만 명시하겠다.
(1) Lattepanda의 bios 진입 키는 'Del'이다.
(2) Lattepanda 부팅시 그림이 나오기 전부터 'Del'을 연타해야 bios에 진입할 수 있다.
(3) bios에서 boot priority를 변경하여도 usb booting이 안될 수 있다. (본인의 경우 그랬다)
이럴 때에는 bios에서 boot 메뉴로 들어가 boot override 에서 usb disk를 선택해주면 된다.
(4) 윈도우를 삭제하고 Ubuntu로 설치하고 싶을 경우 "erase disk and install ubuntu 16.04"를 선택하면 된다.
2. Install ROS kinetic
ROS 또한 일반적인 방법으로 설치가 가능하다.
아래 표윤석 박사님의 글 링크에서 일반 데스크탑용의 ROS 한줄설치를 이용하면 된다.
https://cafe.naver.com/openrt/14575
3. Install ydlidar package
해당 부분은 필자가 작성한 내용을 참고한다.
ROS Network setting도 진행한다.
https://suho0515.blogspot.com/2020/01/hectorslam-realization-06-install-ros.html
4. Install royale-ros package
해당 부분 또한 필자가 작성한 내용을 참고한다.
https://suho0515.blogspot.com/2020/01/hectorslam-realization-07-install.html
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